Los ojos de mi robota: Utilizar funciones en el Arduino IDE

Una función es un fragmento de código que realiza una tarea específica, a la que llamamos cada vez que necesitamos que se realice esta tarea.

En mi ejemplo, tengo una matriz de leds MAX7219CNG que utilizo como ojos y boca de mi robota humanoide. Entonces programé cuatro funciones:

• Mirar para adelante: ojosdefrente()
• Pestañear: pestaneo()
• Mirar para la izquierda: mirar_izquierda();
• Mirar para la derecha: mirar_derecha();

En este primer ejemplo sólo utilizaremos funciones que no devuelven ningún valor, por eso comienzan con void, igual que las ya conocidas void setup() y void loop().

Si una función va a devolver un valor, en lugar de void debe comenzar con el tipo de dato que tendrá lo que devuelva, por ejemplo int. En ese caso, la última línea de la función será return y el valor que debe devolver.

Voy a tomar como ejemplo la función “mirar_izquierda”. Comienza con void porque no devuelve ningún valor, pero entre paréntesis declara la variable tiempo. Esa variable tomará el valor que nosotros le enviemos al llamar a la función:

void mirar_izquierda(int tiempo)

Luego, entre llaves, se escriben todas las acciones de esa función. En este caso todas las líneas de código dibujan la cara mirando a la izquierda:

{ lc.setColumn (0, 7, B11100111);
lc.setColumn (0, 6, B00000000);
lc.setColumn (0, 5, B00010001);
lc.setColumn (0, 4, B00110011);
lc.setColumn (0, 3, B00000000);
lc.setColumn (0, 2, B00111100);
lc.setColumn (0, 1, B01000010);
lc.setColumn (0, 0, B00111100);

En la última línea se utiliza la variable que se pasó como parámetro, con un delay:

delay(tiempo); }

Entonces, cada vez que yo necesite que la carita mire hacia la izquierda, puedo escribir simplemente el nombre de la función, y entre paréntesis indicarle el tiempo en milisegundos:

mirar_izquierda(1000)

Aquí el código completo para la carita:

#include "LedControlMS.h"
#define NumMatrix 1 // Cuantas matrices vamos a usar
LedControl lc = LedControl(12, 11, 10, NumMatrix); // Creamos una instancia de LedControl

void setup() {
//matriz de leds
for (int i = 0; i < NumMatrix ; i++)
  {
   lc.shutdown(i, false); // Activar matrices, por si hay más de una
   lc.setIntensity(i, 0); // Poner el brillo a un valor bajo
   lc.clearDisplay(i); // Borrar todo
  }
}

void loop() {
   ojosdefrente(500); 
   mirar_derecha(1000);
   mirar_izquierda(500);
   ojosdefrente(100);
}

void ojosdefrente(int tiempo) {
   lc.setColumn (0, 7, B11100111);
   lc.setColumn (0, 6, B00000000);
   lc.setColumn (0, 5, B01000100);
   lc.setColumn (0, 4, B01100110);
   lc.setColumn (0, 3, B00000000);
   lc.setColumn (0, 2, B00000000);
   lc.setColumn (0, 1, B01000010);
   lc.setColumn (0, 0, B00111100);
   delay(tiempo);
   numeroalazar = random(100); // escribe un número aleatorio de 0 a 300 en la variable 'numAleatorio'
   Serial.println(numeroalazar);
   if (numeroalazar == 10) { pestaneo(); }
}

void pestaneo() {
   lc.setColumn (0, 7, B00000000);
   lc.setColumn (0, 6, B11100111);
   lc.setColumn (0, 5, B00000000);
   lc.setColumn (0, 4, B00000000);
   lc.setColumn (0, 3, B11101110);
   lc.setColumn (0, 2, B01000100);
   lc.setColumn (0, 1, B00000000);
   lc.setColumn (0, 0, B00111100);
   delay(100);
   lc.setColumn (0, 7, B00000000);
   lc.setColumn (0, 6, B00000000);
   lc.setColumn (0, 5, B11100111);
   lc.setColumn (0, 4, B00000000);
   lc.setColumn (0, 3, B00000000);
   lc.setColumn (0, 2, B01100110);
   lc.setColumn (0, 1, B00000000);
   lc.setColumn (0, 0, B00111100);
   delay(100);
}

void mirar_derecha(int tiempo) {
   lc.setColumn (0, 7, B11100111);
   lc.setColumn (0, 6, B00000000);
   lc.setColumn (0, 5, B10001000);
   lc.setColumn (0, 4, B11001100);
   lc.setColumn (0, 3, B00000000);
   lc.setColumn (0, 2, B00111100);
   lc.setColumn (0, 1, B01000010);
   lc.setColumn (0, 0, B00111100);
   delay(tiempo);
}


void mirar_izquierda(int tiempo) {
   lc.setColumn (0, 7, B11100111);
   lc.setColumn (0, 6, B00000000);
   lc.setColumn (0, 5, B00010001);
   lc.setColumn (0, 4, B00110011);
   lc.setColumn (0, 3, B00000000);
   lc.setColumn (0, 2, B00111100);
   lc.setColumn (0, 1, B01000010);
   lc.setColumn (0, 0, B00111100);
   delay(tiempo);
}

Gracias a Prometec por este tutorial en que me basé para el uso básico de la matriz de leds.

Para conocer más funciones de la librería que maneja la matriz de leds, este es un excelente lugar donde buscar referencias.