Intentos de hacer un robot bípedo

Con cuatro servomotores, un arduino Uno, una batería de 9v. y otros materiales (palitos de helado, pistola de silicona), estuve tratando de hacer un robot bípedo que camine. El armado es similar al de la mano robótica del post anterior.

Fui corrigiendo diferentes defectos, tanto de programación como de diseño

Después me concentré en que la robota Thelma llevara la placa arduino, la batería, la protoboard… era imposible con el diseño anterior. Así que todo cambió: patitas cortas (intenté varios modelos y finalmente me quedé con las patitas del servomotor) y cuerpo de tupper:

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